# - kui läheb esiotsa sensoritega vastu (4 tk), siis sõidame tagasi # - kui läheb taguotsa omadega (2 tk), siis edasi # - kui 2 esimest sensorit, siis tagasi # - kui 2 tagumist, siis edasi # - kui 2 ühe poole sensorit, siis oleme nurgas! # - pöörame lihtsal vastaspoolele? või sõidame ka tagasi? # - jätame meelde viimase liikumise (või viimased 2?) ja ka sensori ning kui tahetakse teha täpselt vastupidist liikumist, siis: # - kui viimati liikusime sirgjoones (edasi või tagasi), siis pöörame vastassuunas viimase anduri asukohale # - kui viimati pöörasime, siis sõidame edasi, kui signaali andis tagumine sensor ning tagasi, kui signaliseeris esimene (nina või ka külg)